Actu Matos, FR

32/32 k : La carte a deux cœurs arrive en France.


F3 + F4 n’est pas pas égal à F7. Car le tout est supérieur à la somme des parties. C’est l’idée qu’ont eu les concepteurs de cette carte de vol dont la puissance de calcul est décuplée grâce à deux processeurs qui travaillent ensemble et gère chacun une partie du boulot. Le duo est assisté par un gyro 32 k. C’est probablement pour cette raison que la Helio Spring tourne nativement sous Butterflight ( mais aussi sous Betaflight si besoin ) car ce firmware a pour future ambition de supprimer / réduire les filtres au maximum, si j’ai bien compris. L’architecture de la carte de vol Spring permet justement un nettoyage du signal, même sous sa résolution maximum ( gyro 32 k ).

Deux processeurs et un gyro 20601, pourquoi faire ?

D’une part, pour filtrer le bruit qui est la source de tous les problèmes du pilote de multirotors ( et même sur les configurations fixes d’ailleurs ). Ce sera le rôle du F3 qui dédiera sa puissance de calcul au filtre dynamique Kalman par exemple. Particulièrement efficace sur les gyros 32 k, ce dernier est très gourmand en ressources. Il aura donc un processeur pour lui tout seul. D’autre part, pour gérer le reste des taches via un F4. Quant au gyro, il est là pour fournir plus d’infos, plus vite.

Du 32/32k sans overclocker le F4 ?

Les gyros 32 k sont en passe de devenir la norme. Raceflight a ouvert la voie. Hélas, pour profiter de ses performances à fond tout en activant le Dshot 1200 et le looptime à 32, il fallait overclocker les F4. Ce qui peut les faire chauffer…

Un processeur F3 pour le filtrage dynamique du signal

C’est quoi un filtre dynamique ? ATTENTION, ici je vulgarise à mort : C’est un filtre avant tout, c’est à dire un traitement du signal qui permet d’ignorer des vibrations susceptibles de polluer le gyro et donc les PID. Les vibrations des hélices, des moteurs etc… Il est dit dynamique car il s’adapte automatiquement aux vibrations polluantes grâce une transformée de Fourier ( une opération mathématique ).

Lorsque vous changez d’hélices et que votre machine vibre, il faut modifier les PID. En éliminant les vibrations avec des softsmounts et des filtres, on élimine physiquement et logiciellement la pollution. On obtient des PID plus efficaces et plus robustes. L’ensemble du système est plus stable, moins gourmand en ressources etc… Si en plus on tourne en 6S bas kv, alors on obtiendra éventuellement un comportement de vol au petits oignons.

Un processeur F4 pour les PID et les opérations courantes

Looptime, Dshot, Sbus et fonctions auxiliaires sont alors assurés par le F4. Il gère de plus un signal propre ce qui est bénéfique pour les qualités du vol. Le F3 est placé en amont du F4 et le gyro est lui même, en quelque sorte, en lieu et place du gyro. Sur le papier, ça se présente bien.

Résultat : un taux d’occupation du CPU optimisé ?

Lorsque le signal est propre, il est bien plus facile pour le F4 de garder sa puissance pour faire plus les autres calculs. On peut alors pousser les performances au maximum sans craindre de franchir la limite au delà de laquelle la carte n’armera plus les moteurs. Il n’est plus nécessaire d’overclocker le F4 pour qu’il arrive à gérer le 32/32 k, comme c’était le cas sur les autres FC; Raceflight y compris ( il parait…). On peut donc exploiter le fameux Kalman, si gourmand en ressources. Raison, pour laquelle Betaflight l’a abandonné. Le pauvre… Il est triste Kalman ?

Pourquoi Betaflight a laissé tomber le filtre Kalman ?

Officiellement, comme le dit Joshua Bardewell, Betaflight a écarté le filtre Kalman car il prend trop de place et qu’il fallait overclocker les F4 pour le faire fonctionner en plus des autres fonctions. Il était pourtant parfait avec les gyros 32k. C’est donc le filtre Biquad , plus économe en ressources, qui a remplacé Kalman. De plus, Betaflight est devenu une grosse machine collaborative qui a un peu perdu son côté expérimental. Aujourd’hui, il faut avancer et respecter le planning, passer à la version suivante etc… On ne va pas se plaindre non plus, les gars assurent !

Et pourquoi Butterflight l’a repris

Butterflight a donc décidé de continuer à exploiter Kalman mais il a fallu faire des concessions, comme je vous l’expliquais hier lorsque je vous décrivais Butterflight . De plus, il est toujours obligatoire d’overclocker les F4 pour tirer le meilleur des performances possibles. Alors pourquoi Butterflight s’est il acharné avec kalman ? Il suffit de regarder la Spring Helio FC pour le comprendre.

Cette carte semble capable à la fois de gérer ce filtre, les autres fonctions et en plus sans booster le F4. D’aucuns diront que Butterflight devient alors un éventuel coup de pub pour leur carte officielle mais je pense plutôt qu’il s’agit d’un fork désirant renouer avec l’esprit hacking way of life qui était celui de Betaflight il y a quelques …années.

32/32k / Dshot 1200 sur FC Spring : Charge du CPU, 23 % ( à peu près )

La carte en détail ( anglais )


5 comments on “32/32 k : La carte a deux cœurs arrive en France.

  1. papanenka

    Ok F3+F4 c’est super mais rien sur la f7 seul avec le filtre kalman activé. J’aurais aimé une comparaison de cette carte avec la F7 omnibus v2!! Là c’était une étude qui montrait le bien fondé de la heliospring…

Laisser un commentaire