CC3D ou NAZE32 pour les mini racers ?

C’est quoi un contrôleur de vol ?

Le contrôleur de vol (FC) est le centre névralgique d’un multi-rotor. Ses modes de vol sont variés et il existe beaucoup de cartes opensource ou fork basées sur des standards comme multiwii (qui découle des progrès liés à la Nintendo Wii), KK, APM, NAZA etc

Intégrant chacun une unité de mesure inertielle (IMU), ils captent et exécutent des algorithmes pour déterminer la position actuelle et l’attitude du multirotor.

Alors comment un contrôleur de vol est en mesure de traiter les données des gyroscopes, des accéléromètres, des capteurs pour obtenir une plateforme stable ? La réponse est certainement mathématique.

Les PID

Le noyau dur de la plupart des contrôleurs de vol est un algorithme contenant des constantes appelées Proportionnelle, Intégrale et Dérivée (PID). Ces valeurs et leur mise au point sont d’une importance capitale dans l’optimisation de la machine surtout pour des petits bolides au format 250.

Et aujourd’hui, deux contrôleurs de vol sortent du lot, le CC3D d’Openpilot et le NAZE32.

Exemple de PIDs
Exemple de PIDs

Le CC3D

CC3D
CC3D

Grâce à l’engouement actuel des minih, le CC3D est encore en mesure d’avoir un peu de popularité malgré la fuite de leur concepteurs originaux chez Taulabs (qui ont entre autre équipé le TBS Gemini).

D’où l’édition Lumenier, une version optimisée du CC3D pour le QAV250 ou BlackOut.

Il est relativement facile à mettre en place, s’appuyant sur un assistant logiciel pour configurer la carte étape par étape et dispose de plusieurs modes de vol, y compris l’auto-levelling et le mode acro.

Le NAZE32

NAZE32
NAZE32

Le Naze32 utilise une version portée de MultiWii. En un mot c’est une version MultiWii personnalisée par son créateur « Timecop » avec quelques améliorations et corrections. Cela signifie que vous pouvez utiliser toutes vos connaissances MultiWii, compatible même avec son logiciel de configuration PC.

Mais il est toutefois recommandé d’utiliser l’application Chrome BaseFlight, spécifiquement conçue pour cette carte.

On peut également noter une très bonne réactivité sur les manœuvres initiées par le pilote.

Disponible sur la boutique FPV FLY

De manière générale

Le CC3D et le Naze32 utilisent tous deux un processeur 32 bits comparé à d’autres FC populaires comme le KK2, l’APM2 qui sont tous basés sur du 8 bits cadencé à 16 Mhz.

Cela leur donne un grand avantage dans traitement et la précision des informations.

Le CC3D utilise des capteurs légèrement différents du Naze, mais les performances sont très semblables. Car il utilise une puce gyroscopique de la série 6000 tandis que le NAZE est sur une 6050.

Sur le papier, la 6050 est une meilleure puce, mais ses caractéristiques avantageuses ne sont pourtant pas encore utilisées au maximum par les codeurs open source, car elles ne sont pas bien documentées.

Le point vital pour les racers

Comme dit, les composants entre Naze et CC3D sont très similaires, mais la partie logicielle est très différente. Le CC3D était le seul contrôleur pendant un certain temps, mais quand le NAZE32 est sorti beaucoup ont basculé car de nombreux pilotes se plaignaient de pas obtenir suffisamment de réactivité.

Les développeurs d’OpenPilot ont aussi admis qu’il y avait un problème et ont demandé aux utilisateurs des tests comparatifs avec le NAZE32 pour savoir pourquoi.

Une autre raison importante pour laquelle la CC3D a été oubliée par certains est l’arrivée du Throttle PID Attenuation. C’est à dire qu’au fur et à mesure que vous augmentez les gaz les pid vont diminuer proportionnellement pour éviter au multirotor d’osciller.

De ce fait avec la CC3D, vous vous retrouvez avec un multirotor qui est bien pour un vol de croisière, mais qui est légèrement instable à pleine vitesse.

Pour conclure

Il y a les afficionados du CC3D et ceux du NAZE32. Pour mon expérience personnelle, je suis aujourd’hui passé sur le NAZE32 pour la principale raison évoquée ci-dessus. Donc pour moi le Naze32 serait le vainqueur de ce duel.

A vous de me dire maintenant lequel des deux vous préférez 🙂

22 commentaires Ajoutez les votres
  1. J’ai pris une Naze32 pour mon premier 250 et les premiers tests sont concluants. J’ai une légère vibration plein pot, je vais donc jeter un œil sur ce fameux « Throttle PID Attenuation »

  2. Après avoir pas mal utilisé baseflight avec le naze32, je suis passé sur cleanflight. Son gros avantage s’ appel Autotune. Il suffit de rentrer des pid très sommaire pour que le quad n’oscille pas et d’attribuer un interrupteur de la radio à autotune pour qu’en vol le quad fasse plusieurs mouvement rapide de lui même en latéral puis en avant et arrière pour déterminé le PID parfait pour le roll, pitch et yaw. Il ne vous restera plus que le tpa à régler si vous avez quelques oscillations plein gaz.

    De plus le mode sonar avec le simple hc-sr04 sur ebay à 1.50€ marché vraiment bien. On se cale à 50cm du sol, activation du sonar avec un inter, et c’est partit en avant. Il gère le dénivelé pour corriger constament sa hauteur.

      1. Le soft est extrêmement ressemblent à baseflight. Vous le trouverez sur le market de Google également. Pour le firmware il faut le relâcher donc pensez bien à relevez vos parametre dans baseflight ou d’utiliser la commande  » dump  » dans la fenêtre cli qui vous sortira tous les réglages de la carte que vous aurez plus qu’à coller dans un fichier texte.

  3. J’ai une CC3D mai j’attend une Naze32 et le très économique sonar HC-SR04 (1.58€) comme a fait Montibert plus haut, pour cette très interressante possibilité de controler l’altitude en volant bas.
    Je suppose qu’il faut pointer ce capteur ultrason vers l’avant pour anticiper le relief ? Un angle de 45 degrés est ce que ça pourrait convenir ?

      1. Oui je me doute que le capteur est en dessous 🙂 je voulais dire, enfin c’est une supposition, que je me demandais si ce ne serait pas mieux d’orienter le capteur ultrason non pas verticalement vers le sol comme tu voulais dire mais incliné genre à 45° vers l’avant de manière à anticiper les dénivélations lorsqu’on avance car je suppose qu’il y a un réel temps de réponse entre: le captage de l’info, le traitement, et surtout l’inertie des moteurs/hélices lors de la poussé.
        A 70km/h, le sol défile vite il faut du répondant pour que ce soit vraiment efficace j’imagine.

      2. Salut à tous. De mémoire j avais fait le calcule pour une vitesse moyenne de 36km/h et la vitesse de propagation des ultrason à 1m de haut pour un aller retour il fallait un angle au sonar de 0,5 degré. Donc en gros il est horizontal. Il faut juste préféré un positionnement vers l’avant de l’appareil.

  4. Merci Alex 🙂 pour ce post !
    J’examine aussi ces deux possibilités; mais entre temps mon choix, qui semble se confirmer ici, penche du côté du NAZE32 Full car je voudrais aussi que celui-ci puisse supporter un GPS.
    En plus j’étais un WII_fiste de la première heure qui massacrait des poignées de jeux pour assouvir sa passion … ça pourra me rappeler ma jeunesse 🙂

    Quel serait selon vous LE gps qui conviendrait le mieux ?

    1. Si on peut donner un seul bémol au naze c’est que sa fonctionnalité gps est trop approximative… Pas fiable. Tu devrais te pencher sur le naza lite ou mini apm…

      1. Merci Alex pour ton expérience (toujours appréciée).
        Mon proto (actuellement qu’en 3D sur PC & papier) volera sous KK2 dans un premier temps, d’ici la belle saison j’ai encore le temps de murir mon choix 🙂
        A+

  5. Faudrait pas exagérer, la CC3D pour le vol de croisière ? Même sans le TPA elle fait des miracles, tous les utilisateurs de CC3D vous ferons le même retour, difficile à décrire mais on a l’impression d’être un grand pilote.
    Elle est par contre un peu plus difficile à régler aux petits oignons (en partie parce qu’il n y a pas le TPA) mais finalement ce qui a fait basculer beaucoup de monde sur la naze32 c’est son prix.
    On trouve des copies de CC3D pas trop chères mais qualité pas toptop et les originales sont quand même 3x plus chères que la naze32 ACRO.

  6. Problème sur mon contrôleur de vol cc3d les entrée 1 et 2 pour connecter les esc est brisée comment faire pour les connecter ex sur 4 et 5

  7. J’ai acheté une CC3D avec GPS pour équiper un SKYARTEC (2,4 GH)
    Cette carte fonctionne-t-elle sur cette fréquence ?
    Si non, quelle carte fonctionnant avec GPS dois-je acheter en 2,4 GH ?
    Merci de vos conseils avisés.

    1. oui c est bon. la cc3d accepte les gps mais je n ai jamais entendu parler de frequences specifiques je t avouearai

  8. Merci Frédéric, je pense qu’il faut simplement que je modifie mon raccordement entre CC3D et le récepteur.
    En effet, la fréquence de communication ne doit concerner que émetteur et récepteur.

  9. Bonsoir,
    C’est bien beau ces matchs CC3D / Naze32, pour le petit débutant que je suis, une question me brule les lèvres : si on a un drone avec un CC3D, ne peu t on pas changer seulement le contrôleur de vol et s’équiper en Naze32 ???
    Wazodrone

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